A história de Belmonte surge, normalmente, associada à história dos Cabrais e dos Judeus. Foi terra natal de Pedro Álvares Cabral, o navegador, que no ano de 1500 comandou a segunda armada à India, durante a qual se descobriu oficialmente o Brasil. 

A presença humana no atual concelho de Belmonte está comprovada desde as épocas mais remotas. A Anta de Caria, os Castros de Caria e da Chandeirinha certificam a longevidade da fixação na pré e proto-história. A presença romana é também evidente pelos testemunhos da Torre Centum Cellas ou pela Villa da Quinta da Fórnea, pontos de passagem da via que ligava Mérida à Guarda. 

Na Idade Média Belmonte surge-nos, primeiramente, ligado à história do concelho da Covilhã, concretamente, no foral concedido em 1186 por D. Sancho I. Mas, em 1199, de acordo com a sua política de povoamento e reforço da defesa fronteiriça, o mesmo rei concedeu foral a Belmonte ficando esta até 1385 sob jurisdição da Covilhã.

No século XIII, a vila encontrava-se já em franco desenvolvimento justificando a existência de duas Igrejas - a de São Tiago e de Santa Maria (perto do velho cemitério, junto ao Castelo) e de uma Sinagoga. 

Embora pertencendo à Coroa, o Castelo de Belmonte era administrado por um alcaide local e já desde 1398 que este cargo estava ligado aos Cabrais. 
O primeiro alcaide foi Luís Alvares Cabral. Fernão Cabral, pai de Pedro Alvares Cabral, foi o primeiro alcaide-mor. Com ele se iniciou, no século XV, a época de maior destaque do Castelo e de Belmonte. Em 1510 D. Manuel I concedeu a Belmonte nova carta de foral. Nessa altura a comunidade de Belmonte era essencialmente rural, dependente da pecuária e da agricultura. A presença de Judeus favoreceu também a existência de algum comércio. 

Na primeira metade do século XVI o Concelho de Belmonte tinha "de termo duas léguas em longo e uma de largura" sendo a vila que na comarca de Castelo Branco tinha a maior densidade populacional em vizinhos a seguir à Atalaia. Em meados do século XVIII a população de Belmonte contava já com cerca de 1416 habitantes. 

Em 1811 estava judicialmente anexa a Sortelha (que tinha Juiz de Fora) na Comarca, Provedoria e Diocese de Castelo Branco. E, em 1842 pertencia ao Distrito Administrativo da Guarda. 
Com a reforma administrativa de 1855, o Concelho de Belmonte foi alargado pela incorporação de Caria. 
Mas a 7 de Dezembro de 1895 este concelho foi extinto, tendo as suas freguesias sido anexadas à Covilhã. Apenas três anos depois foi restaurado o Concelho de Belmonte.