Castro Mendi é a designação que consta do documento mais antigo (1202) referente a Castelo Mendo. Apesar do local ter conhecido ocupação desde a Idade do Bronze e mostrar vestígios da presença romana, a estrutura fortificada e o modelo urbanístico caracterizadores de Castelo Mendo, são uma criação medieval concebida para enfrentar as necessidades impostas pela Reconquista Cristã nos séculos XII e XIII: promover o repovoamento dos territórios muçulmanos anexados ao reino português e sustentar as disputas territoriais fronteiriças com os reinos cristãos de Leão e Castela na região de Riba-Côa. 

Castelo Mendo foi concelho de fundação medieval, com foral concedido em 1229 por D. Sancho II, estatuto que perdeu com a reforma administrativa liberal em 1855
A partir do séc. XIV, estabilizada a fronteira com o Tratado de Alcanizes em 1297, Castelo Mendo continuará a integrar a rede de fortificações que defendem a raia beirã. Este sistema defensivo medieval só perde a sua eficácia militar com o século XVII, período que vê surgir as fortificações modernas.

Dois núcleos muralhados, de épocas construtivas diferentes, configuram Castelo Mendo. No cimo do cabeço rochoso, dominando a paisagem envolvente, situa-se o Castelo com dois recintos distintos. O aglomerado civil desenhado em torno da Igreja de Nossa Senhora do Castelo dividido do polo exclusivamente militar, localizado a Este, no ponto mais elevado, onde antes se erguia a Torre de Menagem. Com o crescimento da povoação, o primitivo núcleo, supõe-se que mandado edificar por D. Sancho I ou D. Sancho II, é aumentado com nova cerca no reinado de D. Dinis (fim do séc. XIII). Pela encosta se estendeu a Vila, nela se organizando a vida da população abraçada pelos muros.
Espaço fechado, comunica com o exterior por portas abertas a Norte, Poente e Nascente com acessos reforçados por torres. 
A Igreja, reguladora dos comportamentos, acompanha os edifícios públicos, símbolos do poder político e da ordem civil: Casa da Câmara e Cadeia e Pelourinho. É também neste espaço privilegiado que as famílias localmente mais consideradas ergueram a sua casa.

Mas as populações que viviam dentro das muralhas dependiam quotidianamente do exterior. Aqui se situavam os campos cultivados e as terras de pastagens. Na devesa encontravam-se as fontes de água, de mergulho e todas datando do séc. XIII/XIV, como as Fontes Nova e Velha, e Estrufa, além do Chafariz remodelado posteriormente. Fora das muralhas tinham ainda lugar acontecimentos mais ocasionais: a realização da feira (Alpendre), com uma tradição que remonta ao séc. XIII, sendo das primeiras do reino; ou celebrações associadas ao culto católico (Calvário). 

A aldeia de Castelo Mendo foi classificada como Imóvel de Interesse Público em 1984.